翼轮复合移动飞行两栖机器人装置

摘要

翼轮复合移动飞行两栖机器人装置，属于机器人技术领域，包括翻转电机、支撑组件、旋翼组件和车轮组件和翻转架。该装置实现了一种路面移动与空中飞行两栖机器人装置，该装置的车轮和旋翼是复合结构，动力输入是独立的，结构紧凑，互不干扰，具有陆地移动与空中飞行的功能，能根据需要进行移动与飞行的切换，而且切换简便易行，控制简单；该装置采用一个翻转电机实现多个翼轮复合单元的翻转，配合支撑架的伸出与收回，达到了稳定的路面空中模式切换；该装置将车轮的外壳设计为旋翼的涵道，提高了飞行的能量利用率，远距离移动或飞行的功耗小，续航能力强；利用旋翼对车轮的壳体起到了轮毂和加强筋的作用；体积小，可在狭小空间进行移动和飞行。

主权项

一种翼轮复合移动飞行两栖机器人装置，其特征在于：包括车体、翻转电机、翻转传动机构、支撑组件和N个翼轮复合单元；所述翼轮复合单元包括翻转轴、翻转架、车轮组件和旋翼组件；所述车轮组件包括车轮电机、车轮传动机构、车轮轴和车轮；所述旋翼组件包括旋翼电机、旋翼传动机构、旋翼轴和旋翼；所述翻转电机与车体固接，所述翻转电机的输出轴与翻转传动机构的输入端相连，所述翻转传动机构的输出端与翻转轴相连；所述翻转轴套设在车体中，所述翻转架套固在翻转轴上；所述车轮电机固定安装在翻转架上，所述车轮电机的输出轴与车轮传动机构的输入端相连，所述车轮传动机构的输出端与车轮轴相连，所述车轮轴套设在翻转架中，所述车轮套固在车轮轴上；所述旋翼电机与翻转架固接，所述旋翼电机的输出轴与旋翼传动机构的输入端相连，所述旋翼传动机构的输出端与旋翼轴相连，所述旋翼轴套设在翻转架中，所述旋翼套固在旋翼轴上；所述车轮轴与旋翼轴相互平行，所述翻转轴与车轮轴垂直；所述翼轮复合单元装置呈对称分布；所述支撑组件包括支撑电机、支撑传动机构和支撑架，所述支撑电机安装在车体上，所述支撑电机的输出轴与支撑传动机构的输入端相连，所述支撑传动机构的输出端与支撑架相连；其中，N为大于3的自然数。