可折叠的多关节机械手

摘要

本实用新型公开了一种可折叠的多关节机械手，包括：支撑立柱、连接臂、第一摆臂和第二摆臂，连接臂后端固定设置于支撑立柱上，在第一摆臂后端固定设置有第一连接轴，第一连接轴通过第一轴承座设置于连接臂前端，且第一摆臂位于连接臂下方，第一摆臂能通过第一连接轴相对连接臂转动；在连接臂和第一摆臂之间设置有第一驱动装置；在第二摆臂后端固定设置有第二连接轴，第二连接轴通过第二轴承座设置于第一摆臂前端，且第二摆臂位于第一摆臂下方，第二摆臂能通过第二连接轴相对第一摆臂转动；在第一摆臂和第二摆臂之间设置有第二驱动装置；在第二摆臂前端设置有夹持工件的夹持装置。该可折叠的多关节机械手占用空间小、运动灵活、可靠。

主权项

可折叠的多关节机械手，包括：支撑立柱、连接臂、第一摆臂和第二摆臂，其特征在于：连接臂后端固定设置于支撑立柱上，在第一摆臂后端固定设置有第一连接轴，第一连接轴通过第一轴承座设置于连接臂前端，且第一摆臂位于连接臂下方，第一摆臂能通过第一连接轴相对连接臂转动；在连接臂和第一摆臂之间还设置有第一驱动装置，在第一驱动装置的驱动下第一摆臂能通过第一连接轴相对连接臂转动；在第二摆臂后端固定设置有第二连接轴，第二连接轴通过第二轴承座设置于第一摆臂前端，且第二摆臂位于第一摆臂下方，第二摆臂能通过第二连接轴相对第一摆臂转动；在第一摆臂和第二摆臂之间还设置有第二驱动装置，在第二驱动装置的驱动下第二摆臂能通过第二连接轴相对第一摆臂转动；在第二摆臂前端设置有夹持工件的夹持装置。