SYNCHRONOUS ROBOTIC OPERATION ON A STRUCTURE HAVING A CONFINED SPACE

摘要

완전히 자동화된 방법은 제한된 공간을 갖는 구조 상에서 수행된다. 상기 구조는 제한된 공간 내부 및 제한된 공간 외부로부터 식별가능한 위치를 갖는다. 제1 로봇 시스템은 제1 엔드 이펙터가 상기 위치에 위치하도록 상기 제한된 공간 내부로 상기 제1 엔드 이펙터를 이동시킨다. 상기 위치에 대응하는 제1 벡터가 생성된다. 제2 로봇 시스템은 제2 엔드 이펙터가 상기 위치에 위치하도록 상기 제한된 공간 외부로 상기 제2 엔드 이펙터를 이동시킨다. 상기 위치에 대응하는 제2 벡터가 생성된다. 제1 및 제2 벡터는, 상기 제1 엔드 이펙터 및 상기 제2 엔드 이펙터가 대향해서 동작하도록 상기 제1 엔드 이펙터 및 상기 제2 엔드 이펙터를 새로운 위치로 이동시키기 위해 제1 및 제2 로봇 시스템의 각각을 위한 기준 프레임으로서 이용된다. 상기 제1 엔드 이펙터 및 상기 제2 엔드 이펙터는 상기 새로운 위치에서 동기 조작(synchronous operation)을 수행한다.