一种多工况上肢康复训练机器人

摘要

本实用新型一种多工况上肢康复训练机器人，包括依次串联的手腕运动机构、前臂运动机构、上臂运动机构、转动机构、支柱以及移动调节支架；前臂运动机构的前端与所述后支撑板形成转动副，前臂运动机构的后端与上臂运动机构的前端铰接构成转动副，在前臂运动机构与上臂运动机构之间设置有前臂转动推杆推动前臂运动机构转动；上臂运动机构的后端与所述转动机构的一端固联，转动机构的另一端与机构悬臂固联；在支柱上端设有由前端板、后端板以及连接在前端板与后端板之间的三根直线推杆构成的三自由度并联机构，机构悬臂与前端板固联。本实用新型结构简单紧凑、应用范围广泛、能应用于上肢的康复和健身训练、可实现三维空间运动的康复训练。

主权项

一种多工况上肢康复训练机器人，其特征在于包括：依次串联的手腕运动机构(30)、前臂运动机构(20)、上臂运动机构(10)、转动机构(13)、支柱(1)以及移动调节支架(9)；所述手腕运动机构(30)的结构为：与前臂运动机构(20)前端铰接构成转动副的后支撑板(303)、能相对于后支撑板(303)转动的前支撑板(304)，腕部托盘(301)的撑杆通过轴承装配在所述前支撑板(304)上；所述前臂运动机构(20)的前端与所述后支撑板连接形成转动副，前臂运动机构(20)的后端与上臂运动机构(10)的前端铰接构成转动副；所述上臂运动机构的后端与所述转动机构的一端固联，所述转动机构的另一端与机构悬臂(3)固联；所述支柱(1)，在支柱的上端设有由前端板(11)、后端板(12)以及连接在前端板与后端板之间的三根直线推杆构成的三自由度并联机构，所述机构悬臂(3)与所述前端板(11)固联。