一种多功能末端执行器

摘要

本发明公开一种多功能末端执行器，包括底座和刀具；置于底座上的进给滑板，驱动进给滑板以进给刀具的进给驱动机构；置于进给滑板上的摆动滑板，推动摆动滑板以带动刀具做圆弧摆动的摆动驱动机构；置于摆动滑板上的安装底座，安装底座内设有公转转轴和驱动公转转轴以带动刀具旋转的转轴驱动机构；固定在公转转轴端部的偏心滑板，刀具通过电主轴连接在偏心滑板的端部；以及调节偏心滑板以控制刀具径向偏置的偏心调节机构。本发明由进给驱动机构带动刀具进给；结合摆动驱动机构，使刀具沿摆线轨迹进给；通过偏心调节机构实现刀具径向偏置，由转轴驱动机构带动刀具沿螺旋线轨迹进给；能够实现钻孔、铰孔、扩孔、螺旋铣孔及锪椭圆窝等功能。

主权项

一种多功能末端执行器，其特征在于，包括：底座(54)和刀具(39)；置于底座(54)上的进给滑板(52)，和驱动所述进给滑板(52)以带动刀具(39)进给的进给驱动机构；置于所述进给滑板(52)上的摆动滑板(55)，和推动所述摆动滑板(55)以带动刀具(39)做圆弧摆动的摆动驱动机构；置于所述摆动滑板(55)上的安装底座(12)，所述安装底座(12)内设有公转转轴(20)和驱动所述公转转轴(20)以带动刀具(39)旋转的转轴驱动机构；固定在公转转轴(20)端部的偏心滑板(27)，所述刀具(39)通过电主轴(37)连接在偏心滑板(27)的端部；以及调节所述偏心滑板(27)以控制刀具(39)径向偏置的偏心调节机构。