解角器定位系统、机器人及其方法

摘要

本发明涉及一种用于机器人的解角器定位系统，该系统能够连接至电池电源(402)并且能够以脉冲模式进行驱动。该系统包括：解角器(32)，被布置为检测机器人的轴线位置；第一比较器(80，81)，连接至解角器以便从解角器读取第一解角器值，其中第一比较器包括用于针对第一解角器值提供两个不同基准电平的部件(82‑87)；第二比较器(80，81)，连接至解角器以便从解角器读取第二解角器值，其中第二比较器包括用于针对第二解角器值提供两个不同基准电平的部件(82‑87)；和控制器(20)，连接至第一和第二比较器，其中控制器被配置为根据第一和第二解角器值提供轴线位置的象限评估。

主权项

一种用于检测机器人轴线的位置改变的方法，包括以下步骤：首先，从解角器定位系统的第一比较器(80，81)读取第一解角器值，并且从所述解角器定位系统的第二比较器(80，81)读取第二解角器值，其中所述第一比较器和所述第二比较器配置有第一基准值；其次，从所述第一比较器读取第一解角器值，并且从所述第二比较器读取第二解角器值，其中所述第一比较器和所述第二比较器配置有与所述第一基准值不同的第二基准值；以及仅在首先读取的第一解角器值和第二解角器值指示新的解角器值并且其次读取的第一解角器值和第二解角器值指示相同的新的解角器值时，才检测机器人的轴线(11)的位置改变。