智能轮式助行平台及其控制策略方法

摘要

本发明公开了一种智能轮式助行平台及其控制策略方法，包括支撑架主体、驱动装置、集成模块、以及电源，驱动装置包括电机、传动装置、以及检测电机转速的编码器，集成模块包括雷达、主控制器、以及检测助行平台倾斜程度的陀螺仪，扶手上设置有行走控制面板；其控制策略方法包括：1)动态补偿助行控制策略，2)安全防摔策略。本发明智能轮式助行平台实现了自主助行，易于操作、省力简单，使用者能够根据自身情况对助行平台的移动速度进行自主掌控，刹车方便，使用安全性好；其控制策略方法提供了不同移动情况下的控制方案，能保证使用者在不同移动情况下安全使用助行平台。

主权项

智能轮式助行平台，其特征在于：包括支撑架主体、驱动装置、集成模块、以及向驱动装置和集成模块供电的电源，所述支撑架主体包括左支架、右支架和连接左支架与右支架的横杆，所述左支架和右支架的下部均分别设置有前轮和后轮，所述左支架和右支架的上部设置有扶手；所述驱动装置包括设置在支架主体上的电机、连接电机转子轴与后轮的传动装置、以及检测电机转速的编码器；所述集成模块设置在横杆上，所述集成模块包括用以检测路障以及助行平台与人距离的雷达、为助行平台提供实时行走方案的主控制器、以及检测助行平台状态的传感器，所述检测助行平台状态的传感器包括陀螺仪和加速度计；所述扶手上设置有行走控制面板,所述行走控制面板包括电源开关、刹车按钮和交互显示屏。