用于混凝土索塔表观裂缝检测的爬行机器人

摘要

一种用于混凝土索塔表观裂缝检测的爬行机器人，由支架、走行部、多个真空发生器、分流器、多个吸附模块和多个真空接口组成；本实用新型的有益技术效果是：提出了一种用于混凝土索塔表观裂缝检测的爬行机器人，该爬行机器人采用履带式走行结构，跨越障碍能力较强，而且其吸附装置较为离散，抗脱落能力较强。

主权项

一种用于混凝土索塔表观裂缝检测的爬行机器人，其特征在于：所述爬行机器人由支架、走行部、多个真空发生器、分流器、多个吸附模块（3）和多个真空接口组成；所述走行部由四个双排链轮（1）、四根链条（2）和驱动电机组成，其中两个双排链轮（1）同轴设置于支架的前端形成主动轮，驱动电机与主动轮传动连接，另外两个双排链轮（1）同轴设置于支架的后端形成从动轮；其中两根链条（2）设置于支架左侧的两个双排链轮（1）上，另外两根链条（2）设置于支架右侧的两个双排链轮（1）上，位于支架同侧的两根链条（2）记为一个传动链条组，多个吸附模块（3）设置于传动链条组上两根链条（2）之间的位置处，吸附模块（3）两端分别与两侧的链条（2）连接，吸附模块（3）中部设置有吸附孔，爬行机器人运动时，与行走面贴合的吸附模块（3）记为吸附单元；支架两侧各设置有多个真空接口，位于支架同侧的多个真空接口记为一个真空接口组，单个真空接口组内的多个真空接口沿传动链条组轴向单列分布，真空接口上排气口的外端与吸附单元的内侧面接触；所述排气口的内端与真空发生器的负压口通过管路连通，多个真空接口与多个真空发生器一一对应；真空发生器上的压缩空气进气端与分流器上的输气口连通，多个真空发生器均连接至分流器，外部输入的压缩空气由分流器分流后通过多个输气口输出至各个真空发生器；驱动电机、真空发生器和分流器均设置于支架上，分流器的进气端通过管线与外部的压缩空气源连接，驱动电机通过电缆与外部电源连接。