骨科手术辅助机器人末端工具的快换装置及快换方法

摘要

本发明公开了一种骨科手术辅助机器人手术工具的快换装置及快换方法，通过一锁紧销和一夹杆机构进行快速拆装，锁紧销设有相背的两锁紧凹槽，夹杆机构包括两夹杆，两夹杆形成两个杠杆结构，两夹杆的两施力端位置相对并且分别受弹力作用，两夹杆的两作用端位置相对并且卡在所述两锁紧凹槽内，操作两夹杆的两施力端，两夹杆的两施力端分别克服弹力作用，使两夹杆的两作用端之间的距离大于锁紧销的直径，使锁紧销伸入两夹杆的两作用端之间，当释放两夹杆的两施力端，两夹杆的两施力端分别受弹力作用，使两夹杆的两作用端夹紧在两锁紧凹槽中。本发明能够快速拆装机器人末端和手术工具，从而提高骨科手术机器人在手术室的适应性和可接受性。

主权项

一种骨科手术辅助机器人末端工具的快换装置，用于快速拆装安装于机器人末端的手术工具，其特征在于，所述快换装置包括锁紧组件，所述锁紧组件包括锁紧销和夹杆机构，所述锁紧销和所述夹杆机构中，其中一个与所述机器人末端相对固定，另一个与所述手术工具相对固定，所述锁紧销设有相背的两锁紧凹槽，所述夹杆机构包括两夹杆，所述两夹杆可转动的共同连接在一支轴上或分别连接在两支轴上以形成两个杠杆结构，所述两夹杆的两施力端位置相对，所述两夹杆的两作用端位置相对，所述两夹杆的两施力端共同连接在一弹性部件上或分别连接在两弹性部件上，所述两夹杆的两施力端克服所述弹性部件的弹力作用，以使所述两夹杆的两作用端之间的距离大于所述锁紧销的直径，所述两夹杆的两施力端承受所述弹性部件的弹力作用，以使所述两夹杆的两作用端夹紧在所述两锁紧凹槽中。