多关节机器人的摆动控制装置

摘要

本发明提供一种抑制起因于驱动关节轴的电动机自身的动态特性、以及起因于其他关节轴的动作所带来的影响的摆动动作的误差的产生，能够实现高精度的摆动动作的多关节机器人的摆动控制装置。摆动控制装置(10)包含：信号运算部，其对各轴的目标位置信号进行运算；滤波器运算部(400)，其运算针对目标位置信号进行了低通滤波器处理后的目标指令信号；和电动机控制部(2500)，其以目标指令信号为输入对各轴进行驱动。电动机控制部(2500)的增益的频率特性构成为大致平坦，从目标位置到电动机输出角度的动态特性被近似于滤波器。摆动信号校正部(200)运算基于滤波器特性进行增益校正后的目标位置信号。

主权项

一种控制装置，其是使多个关节轴进行驱动以使得安装于多关节机器人的工具描绘所希望的摆动轨迹的多关节机器人的摆动控制装置，其特征在于，构成为包含：信号运算部，其基于所述摆动轨迹，对所述多关节机器人的各轴的目标位置信号进行运算；滤波器运算部，其针对所述运算出的目标位置信号，进行用于去除所述多关节机器人的固有振动分量的低通滤波器处理，对于所述多关节机器人的各轴运算进行滤波器处理后的目标指令信号；和电动机控制部，其以所述滤波器处理后的目标指令信号为输入，对所述多关节机器人的各轴进行驱动，所述电动机控制部中的增益的频率特性构成为大致平坦，所述信号运算部运算增益校正后的目标位置信号，所述电动机控制部包含通过将滤波器后目标速度信号与速度前馈增益进行乘法运算来进行速度前馈控制的速度前馈部。