连续行进式气动缆索维护机器人

摘要

本发明主要由上体、下体及喷涂机构组成，通过上移动机构、下移动机构将此三部分连接起来。上体安装有上体夹紧机构和上体导向机构，下体安装有下体夹紧机构和下体导向机构；上体导向机构及下体导向机构保证装置的中心线在爬升过程中保持与缆索轴线重合。上移动机构由导向轴2、液压阻尼缸2及气动缸组2构成，下移动机构由导向轴1、液压阻尼缸1及气动缸组1构成。气动缸组2、气动缸组1及液压阻尼缸2、液压阻尼缸1构成气液阻尼回路，可实现机器人的连续升降。本发明具有行进速度稳定连续、对缆索适应能力强等特点，为提高机器人缆索喷涂作业质量提供了技术保障。

主权项

一种连续行进式气动缆索维护机器人，其特征在于：它主要由上体(5)、下体(2)及喷涂机构(8)组成，所述下体(2)和上体(5)之间通过下移动机构(4)连接，所述上体(5)和喷涂机构(8)之间通过上移动机构(7)连接；上体(5)安装有上体夹紧机构(11)和上体导向机构(12)，下体(2)安装有下体夹紧机构(16)和下体导向机构(15)，上体导向机构(12)及下体导向机构(15)保证装置的中心线在爬升过程中保持与缆索轴线重合；上移动机构(7)由导向轴2(9)、液压阻尼缸2(6)及气动缸组2(10)构成，下移动机构(4)由导向轴1(14)、液压阻尼缸1(3)及气动缸组1(13)构成，气动缸组2(10)、气动缸组1(13)及液压阻尼缸2(6)、液压阻尼缸1(3)构成气液阻尼回路，可实现机器人的连续升降；所述液压阻尼缸2(6)与液压阻尼缸1(3)行程比为2∶1；所述液压阻尼缸2(6)与液压阻尼缸1(3)活塞杆和活塞的面积比均为1∶2；所述液压阻尼缸2(6)与液压阻尼缸1(3)的上下两腔充满油液用油管将其并联起来；在液压阻尼缸2(6)与液压阻尼缸1(3)的液用油管上均安装液压单向节流阀。