多目相机的外参数两步联合在线标定方法及系统

摘要

本发明公开了一种多目相机的外参数两步联合在线标定方法及系统，包括GPU图像辨识服务器、现场布设的千兆以太网、光纤网络和一定数量的多目监控相机，在变电站相机监控视场范围内墙壁、线杆等布设大量反光的已知基准点，在此基础上，利用布设的多目监控相机组实时采集现场图像，通过千兆以太网传输至GPU服务器，GPU服务器根据采集的现场图像，利用两步联合在线标定算法对相机外参数进行在线快速联合标定，其操作十分简洁、高效，并且标定精度高。

主权项

一种多目相机的外参数两步联合在线标定方法，包括以下步骤：a、第一步标定，利用多目相机对布设于标定平面或线杆上反光的已知基准点P(X_w,Y_w,Z_w)进行拍摄，利用基于四元数的共线交会原理获取多目相机的初始外参数Pos_ini，以及像点坐标的重投影误差σ_ji，由不同位姿得到的基准点误差建立稀疏光束平差的赋权矩阵Σx，再根据双目定位原理获取多目相机共视下的环境特征不变点坐标P(X_k,Y_k,Z_k)；b、第二步标定，利用基于LM算法的稀疏光束平差，对第一步标定环节得到的相机初始外参数、像点坐标、已知基准点坐标以及环境特征不变点坐标进行联合平差，最终得到包括相机外参数Pos_opt在内的全部参数的精确估计，实现多目相机外参数的在线标定。