新型基于四杆机构的履带可变形机器人移动平台

摘要

本实用新型专利涉及一种新型基于四杆机构的履带可变形机器人移动平台，其主要技术特点是：机器人本体包括箱体、主动传动轴、从动传动轴、驱动电机机构；轮履复合行走模块包括履带支撑连杆机构和履带机构，履带支撑连杆机构包括前支撑杆、中间连接杆、变形限位机构、第一拉杆、第一后支撑杆、变形复位机构、第二后支撑杆和第二拉杆；所述履带机构包括主动大履带轮、主动小履带轮、第一从动大履带轮、第二从动小履带轮、第一从动小履带轮、传动履带和传动行走履带。本实用新型能根据障碍物的尺寸被动地改变履带的外形，并能在变形的同时自主地实现轮、履两种运动模式的切换，具有很强的自主地形适应能力，提高了轮式运动的速度，且节约能量。

主权项

一种新型基于四杆机构的履带可变形机器人移动平台，包括机器人本体和两个轮履复合行走模块，其特征在于：所述机器人本体包括箱体、主动传动轴、从动传动轴、驱动电机机构；所述主动传动轴安装在箱体内的前端并连接箱体两侧的第一车轮，所述从动传动轴安装在箱体内的后端并连接箱体两侧的第二车轮；所述驱动电机机构安装在箱体内，该驱动电机机构包括驱动电机、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第五齿轮，驱动电机连接第一齿轮，第一齿轮和第二齿轮相互啮合，第二齿轮和主动传动轴配合并同步转动，第三齿轮和第二齿轮同轴同步，第三齿轮和主动传动轴配合且同轴同步，第三齿轮和第四齿轮相互啮合，第四齿轮和第五齿轮相互啮合，第五齿轮和第一车轮同轴同步，第四齿轮固装在箱底内的底板上；所述轮履复合行走模块包括履带支撑连杆机构和履带机构，所述履带支撑连杆机构包括前支撑杆、中间连接杆、变形限位机构、第一拉杆、第一后支撑杆、变形复位机构、第二后支撑杆和第二拉杆；前支撑杆、中间连接杆、第二后支撑杆组成平行四边形机构，第二后支撑杆、第一后支撑杆、第一拉杆、第二拉杆、变形限位机构共同组成伞骨机构，该变形限位机构安装在机器人本体两侧固装的连杆机构轨道上；所述履带机构包括主动大履带轮、主动小履带轮、第一从动大履带轮、第二从动小履带轮、第一从动小履带轮、传动履带和传动行走履带；前支撑杆的两端分别轴连接在主动大履带轮和第一从动小履带轮上，中间连接杆两端分别轴连接在第一从动小履带轮和第二从动小履带轮上，第一后支撑杆、第二后支撑杆一端分别轴连接在第一从动大履带轮、第二从动小履带轮上，第一后支撑杆、第二后支撑杆另一端连接变形限位机构并与第一拉杆和第二拉杆安装在一起；所述主动小履带轮安装在主动传动轴上并且与第二齿轮同轴同步，其通过传动履带将动力传递到主动大履带轮上，所述主动大履带轮、主动小履带轮、第一从动大履带轮、第二从动小履带轮和第一从动小履带轮与传动行走履带啮合在一起。