| 主权项 |
一种扭矩控制装置，其通过由扭矩控制轴驱动的驱动部，向由主控制轴驱动的工件施加推压力，并且将所述扭矩控制轴与所述主控制轴同步驱动，该扭矩控制装置的特征在于，具有：机械参数设定单元，其基于所述主控制轴的驱动状态对表示所述驱动部的机械特性的机械参数进行设定，以使得所述推压力变大；追随驱动扭矩运算部，其基于由所述机械参数设定单元设定的机械参数和所述主控制轴的驱动状态，对用于所述扭矩控制轴追随所述主控制轴的驱动所需的追随驱动扭矩进行运算；以及扭矩控制单元，其将另外设定的设定扭矩与所述追随驱动扭矩相加而计算扭矩指令值，以使所述扭矩控制轴的扭矩与所述扭矩指令值一致的方式对所述扭矩控制轴进行控制，所述机械参数设定单元储存表示所述驱动部的机械特性的机械参数的多个值，并根据所述主控制轴的驱动状态，选择并设定所储存的机械参数的最大值和最小值中的某一个，所述机械参数设定单元包含将所述机械参数设为所述扭矩控制轴的摩擦系数的摩擦系数设定单元，所述摩擦系数设定单元，基于所述主控制轴的速度，在所述速度与所述推压力为同一方向时设定摩擦系数的最大值，另外，在所述速度与所述推压力为不同方向时设定摩擦系数的最小值，所述追随驱动扭矩包含摩擦扭矩，该摩擦扭矩是根据由所述摩擦系数设定单元设定的摩擦系数和所述主控制轴的速度运算得到的。 |
