| 主权项 |
一种多摄像头实时联动的双云台控制方法，其特征在于它包括：1).系统初始化步骤：a.枪机云台控制板(7)启动枪机云台程序自检，高速云台控制板(9)启动球机云台程序自检，各自完成自检，枪机云台电机、球机云台电机各自完成复位；b.主控模块(5)访问存储模块(10),读取存储模块(10)中枪机云台预置位信息；c.当读取枪机云台预置位信息成功，则主控模块(5)向枪机云台控制板(7)发送控制命令，将枪机云台旋转到预置位，再读取该预置位所对应的枪球标定数据；当读取枪球标定数据成功，则结束；当读取枪球标定数据不成功，则进入枪球标定程序，启动枪球标定模块(4)完成枪球标定数据转换；d.当读取枪机云台预置位信息失败，则主控模块(5)通过网络模块(2)向客户端(1)提示“需要设置枪机云台预置位”消息；客户端(1)通过网络模块(2)向主控模块(5)发送命令，主控模块(5)通过枪机云台控制板(7)控制枪机云台旋转，枪机云台旋转到对应的预置位置(X，Y)，枪机模组(6)获取对应的监控图像A，并保存在存储模块(10)中)；接下来，则进入枪球标定程序，启动枪球标定模块(4)以完成枪球标定数据转换；2).定期检测和修正步骤：a.启动定期检测流程，主控模块(5)读取存储模块(10)中的枪机云台预置位信息(X,Y)和图像A；b.采集枪机模组(6)当前云台位置的图像A`,读取当前云台位置数据(x`,y`)，并将(X,Y)和(x`,y`)相减，取其差的绝对值为步数差；c.当所述步数差不为0时，则向枪机云台控制板(7)发送控制命令，将云台旋转到(X，Y)，采集当前枪机云台位置的图像A``，调用图像配准单元(3)比较图像A和A``，当图像A和A``的相似度大于阈值，则启动枪球标定模块(4)，重新计算坐标转换参数，更新预置位信息为当前枪机云台位置信息(X,Y)和图像A``；d.当所述步数差为0时，则调用图像配准单元(3)比较图像A和A`，当图像A和A`的相似度大于阈值，则更新预置位信息为当前枪机云台预置位信息(X`,Y`)和图像A`，通知枪机云台板程序设定当前位置为预置位，枪机云台旋转到新的预置位(X`,Y`)，定期检测和修正结束；3).远程控制步骤：a.客户端流程：用户通过客户端(1)上的枪机云台控制按钮向主控模块(5)发送云台控制命令；通过客户端(1)实时预览枪机模组(6)监控画面，看视野是否调整到位；用户通过客户端(1)发送结束命令；b.主控板程序：主控模块(5)通过网络模块(2)接收客户端(1)发送的枪机云台控制命令，通过网络接收客户端(1)停止转动命令；读取当前枪机云台位置信息和枪机模组(6)的监控图像，并更新预置位信息(X，Y)和对应图像A，进入枪球标定流程，启动枪球标定模块(4)计算坐标转换参数；C.云台板程序:枪机云台控制板(7)控制电机旋转或停止电机旋转，更新枪机云台预置位信息为当前枪机云台位置。 |
