双蜗轮机构变形减震行走部及具有其的消防移动平台

摘要

本发明公开了一种双蜗轮机构变形减震行走部，包括机架、调角装置、周转轮系组件、行走组件；调角装置与机架相连，且采用了双蜗轮机构，变形驱动组件驱动蜗杆带动两个蜗轮转动；周转轮系组件包括太阳齿轮、摇臂、行星齿轮、减震元件，太阳齿轮与蜗轮同轴相连，摇臂与太阳齿轮同轴线地可枢转地相连；行星齿轮为两个，行星齿轮与摇臂可枢转地相连，且行星齿轮与太阳齿轮相啮合；减震元件分别与机架和摇臂相连；且周转轮系组件为两个，呈对称布置，两个行走组件分别与两个行星齿轮相连。本发明还提出了具有所述双蜗轮机构变形减震行走部的消防移动平台，可用于设计消防机器人，使得机器人行走部可变形且具有减震性。

主权项

一种双蜗轮机构变形减震行走部，其特征在于，包括：机架；调角装置，所述调角装置包括：基座，所述基座与所述机架相连；双蜗轮机构，所述双蜗轮机构包括：蜗杆，所述蜗杆与所述基座可枢转地相连；蜗轮，所述蜗轮为两个，两个所述蜗轮对称地设在所述蜗杆两侧且均与所述蜗杆啮合，两个所述蜗轮均与所述基座可枢转地相连；变形驱动组件，所述变形驱动组件与所述蜗杆相连并驱动所述蜗杆转动；周转轮系组件，所述周转轮系组件为两个，呈对称布置，所述周转轮系组件包括：太阳齿轮，所述太阳齿轮为两个，两个所述太阳齿轮分别与两个所述蜗轮同轴相连，且与所述机架可枢转地相连；摇臂，所述摇臂与所述太阳齿轮同轴线地可枢转地相连；行星齿轮，所述行星齿轮为两个，所述行星齿轮与所述摇臂可枢转地相连，且所述行星齿轮与所述太阳齿轮相啮合；减震元件，所述减震元件分别与所述机架和所述摇臂相连；行走组件，所述行走组件为两个，两个所述行走组件分别与两个所述行星齿轮相连。