缝合装载单元

摘要

缝合末端执行器包括第一钳夹构件、第二钳夹构件以及螺旋针。第一钳夹构件和第二钳夹构件能够相对于彼此在打开构造和闭合构造之间移动。第一钳夹构件和第二钳夹构件中的每个限定第一排凹穴，当第一钳夹构件和第二钳夹构件处于闭合构造时，第一排凹穴限定螺旋路径。螺旋针能够通过螺旋路径在缩回位置和推进位置之间旋转。螺旋针构造为当螺旋针通过螺旋路径可旋转地推进时拉动缝线通过第一钳夹构件和第二钳夹构件之间的组织，并且构造成当从推进位置缩回至缩回位置时能够相对于缝线独立地移动。

主权项

一种缝合末端执行器，包括：第一钳夹构件和第二钳夹构件，第一钳夹构件和第二钳夹构件能够相对于彼此在打开构造和闭合构造之间移动，第一钳夹构件和第二钳夹构件中的每个限定第一排凹穴，当第一钳夹构件和第二钳夹构件处于闭合构造时，第一钳夹构件的第一排凹穴和第二钳夹构件的第一排凹穴限定螺旋路径；以及螺旋针，其从缩回位置能够旋转通过螺旋路径到推进位置以拉动缝线通过第一钳夹构件和第二钳夹构件之间的组织，所述螺旋针构造成能够独立于所述缝线从所述推进位置移动至所述缩回位置。