康复训练扶持机器人的扶持臂及其操作方法

摘要

本发明公开了一种康复训练扶持机器人的扶持臂及其操作方法，该装置包括底座、履带式步行机、配重机构和运动部分；运动部分包括上下运动平台和平行四杆式运动平台。各运动平台均由电机、平台固定板、齿轮组和输出端构成。本发明可实现在步态训练过程中对人体髋部一个直线自由度和一个回转自由度的康复训练；可高度模拟髋部在步态训练中的生理运动，有效增强康复训练效果。

主权项

一种康复训练扶持机器人的扶持臂，其特征在于：包括底座(1)、履带式步行机(2)、配重机构和运动部分；所述运动部分包括上下运动平台(19)和平行四杆式运动平台；所述配重机构包括配重块(21)和钢丝绳(20)；所述上下运动平台包括第一电机(4)，第一主动齿轮(16)，丝杠螺母一体齿轮(15)，第一丝杠(3)，支撑杆(22)和上下运动平台(19)；所述平行四杆式运动平台包括第二电机(8)，第二主动齿轮(7)，被动齿轮(6)，第二丝杠(9)，丝杠螺母(10)，输出杆固定板(11)，铰链结构(12)，平行杆(13)，回转结构(14)，直线轴承(18)，第一运动输出杆(5)和第二运动输出杆(17)。