一种用于相机扫描钢板进行测量的三维机械臂结构

摘要

本发明设计了一种用于相机扫描钢板进行测量的三维机械臂结构，包括臂体、底座。底座为带有8个滑轮的长方体支架，用于支撑、且方便移动。支架两侧附有滑轨，可供臂体滑动(第一维度)，臂体底端附有支架，用于固定线阵光源，且臂体本身作为滑轨(第二维度)，其上安装纵向小臂体，小臂体作为滑轨(第三维度)，其上安装连接架，可上下移动，线阵相机则固定在连接架上，可根据视场的大小调整高度。同时配合光电传感器的控制，实现机电一体化，达到设备扫描采图运行的平稳、可靠、安全和高效。

主权项

一种用于相机扫描钢板进行测量的三维机械臂结构，包括底座支架、机械臂、驱动装置、采集装置；其特征在于：所述底座支架包括福马轮(101)、福马轮转接板(102)、拖链支撑板(103)、线槽(104)、135度连接板(105)、直角连接板(106)、光轴(107)、合金支架(108)，所述合金支架共18根，横向8根，分为长合金支架(109)和短合金支架(110)，长合金支架(109)长4米，短合金支架(110)长2米，分别将两根长合金支架和两根短合金支架间隔排列，两两首位相接组成一个长为4米，宽为2米的矩形框支架作为底座的第一层，连接处使用直角支架，剩余4根横向合金支架照以此规则组成底座的第二层，纵向合金支架共10根，长度均为50厘米，用于连接第一层和第二层。所述福马轮(101)共8只，分别通过福马轮(101)转接板置于底座两侧，用于支撑、移动，所述拖链支撑板(103)放在底座外侧，线槽(104)置于其上，以防止缠线；所述机械臂共有三条，为机械臂1(201)、机械臂2(202)、机械臂3(203)，分别为三个不同维度的运动方向，所述机械臂1(201)为第一个维度方向的机械臂，底座两侧上分别附有滑轨(204)，可供机械臂1(201)在其上面滑动，所述机械臂1(201)本身也作为滑轨，机械臂2(202)置于其上，可在第二个维度方向上运动，所述机械臂2(202)作为机械臂3(203)的滑动轨道，可供机械臂3(203)在第三个维度方向上运动，所述的机械臂3(203)上设置有连接件(205)，用于安装相机；所述驱动装置包括伺服器(301)、台达750W(302)、光轴(107)、联轴器(303)、主动滑轨(304)、从动滑轨(305)，所述伺服器包括3个，分别为三个维度方向上的运动提供动力，所述台达为直流电源750w，可供三台伺服器同时工作，所述主动滑轨(304)与从动滑轨(305)分别置于底座两侧，位于底座与机械臂1(201)中间，所述伺服器(301)与主动滑轨(304)连接，光轴(107)两头同时与主动滑轨(304)与从动滑轨(305)连接，伺服器(301)的运动转化为主动滑轨(304)皮带的运动，同时光轴(107)保证主动滑轨(304)与从动滑轨(305)运动的一致性，在机械臂2(202)和机械臂3(203)的内部分别含有伺服器(301)，通过连接杆带动整个臂体的运动；所述采集装置包括相机连接件(205)和光源连接件(401)，所述相机连接件固定在机械臂3(203)上，可随机械臂3(203)的上下运动调整高度，可随机械臂2(202)的左右移动调整左右视野，所述光源连接件(401)安装于机械臂2(202)的低端，可调整角度，光源安装于其上。