基于单目摄像头的车道偏离预警系统及方法

摘要

本发明涉及一种基于单目摄像头的车道偏离预警系统及方法。本系统包括图像采集模块、处理器、车身交互模块、违规图像存储模块、显示器、报警器、同步动态随机存储器SDRAM和电源模块。本发明实时采集道路和车体信息，在检测到车辆有偏离车道的倾向时，预警系统发出警示语音信号和视觉信号，提醒驾驶员及时纠正车辆的偏离，同时在判断到驾驶员违规操作时，将违规信息记录到违规图像存储模块中。本方法包括快速车道筛选算法和候选车道计分方法，用以改善利用Hough算法检测车道线时存在的实时性不好，容易受多车道、两侧有栏杆等环境干扰的缺点；根据检测出的车道线参数以及车体信息，判断车辆是否发生偏离以及驾驶员是否违规操作。

主权项

一种基于单目摄像头的车道偏离预警系统，其特征在于包括：处理器(2)，用于对采集到的图像进行处理，实现对当前车道线的检测与车辆偏离状态的分析，并将结果合成到当前采集到的道路图像中；图像采集模块(3)，用于采集车辆前方道路图像；车身交互模块(4)，用于获取转向灯信号；违规图像存储模块(5)，用于在驾驶员没有打转向灯的情况下，将当前采集到的道路图像备份到存储器中，以便发生交通事故时为交通管理部门提供事故判决依据；显示器(6)，用于实时地显示当前道路图像与检测结果合成后的图像，并通过显示箭头的方式指示当前车辆偏离车道的方向；报警器(7)，用于在判断到车道偏离时，提示驾驶员注意当前车辆有可能处于危险的状态； 所述处理器(2)与图像采集模块(3)、车身交互模块(4)、违规图像存储模块(5)、显示器(6)、报警器(7)相连；所述处理器(2)采用ADI公司的ADSP‑BF609 Blackfin处理器，该处理器内部的流水线视觉处理单元用于获得道路图像的边缘，处理器内核0负责获得候选车道线，处理器内核1负责筛选车道线，判断车道偏离状态并将结果合成到当前采集到的道路图像中；该处理器内部的像素合成单元用于合成当前道路图像与检测到的车道线和偏离结果。