发明名称 |
一种用于下肢助力外骨骼机器人上的被动平衡髋关节 |
摘要 |
一种用于下肢助力外骨骼机器人上的被动平衡髋关节,以解决现有下肢助力外骨骼机器人上的髋关节采用被动驱动,没有任何动力源,完全由穿戴者带动,导致人体体能的消耗增加的问题。本发明的上滑轮轴与下滑轮轴上下平行设置在两个连接板之间,上滑轮轴和下滑轮轴分别固装在相应的滑轮轴孔中,上滑轮通过轴承安装在上滑轮轴上,下滑轮通过轴承安装在下滑轮轴上,钢丝的下端先绕过下滑轮再绕过上滑轮后与钢丝固定件连接,钢丝的上端绕过导向滑轮后与弹簧下压板连接,一组平衡弹簧的下端与弹簧下压板连接,一组平衡弹簧的上端与弹簧上压板连接,导向滑轮固装在导向滑轮座中。本发明用于下肢助力外骨骼机器人上。 |
申请公布号 |
CN106181969A |
申请公布日期 |
2016.12.07 |
申请号 |
CN201610710091.7 |
申请日期 |
2016.08.23 |
申请人 |
哈尔滨工业大学 |
发明人 |
朱延河;王修来;杨凯;王天铄;马舜 |
分类号 |
B25J9/00(2006.01)I;B25J17/02(2006.01)I |
主分类号 |
B25J9/00(2006.01)I |
代理机构 |
哈尔滨市松花江专利商标事务所 23109 |
代理人 |
迟芳 |
主权项 |
一种用于下肢助力外骨骼机器人上的被动平衡髋关节,其特征在于:所述髋关节(C)包括髋关节转轴座(C1)、上滑轮轴(C2)、下滑轮轴(C3)、上滑轮(C4)、下滑轮(C5)、钢丝(C6)、导向滑轮(C7)、钢丝固定件(C8)、导向滑轮座(C9)、弹簧下压板(C10)、一组平衡弹簧(C11)和弹簧上压板(C12);髋关节转轴座(C1)包括髋关节转轴(C1‑1)和两个连接板(C1‑2),每个连接板(C1‑2)的上方设有两个滑轮轴孔(C1‑2‑1),每个连接板(C1‑2)的下方设有一个腿髋连接轴孔(C1‑2‑2),两个连接板(C1‑2)平行设置,两个连接板(C1‑2)对称设置在髋关节转轴(C1‑1)的两侧,且两个连接板(C1‑2)与髋关节转轴(C1‑1)制成一体,上滑轮轴(C2)与下滑轮轴(C3)上下平行设置在两个连接板(C1‑2)之间,上滑轮轴(C2)和下滑轮轴(C3)分别固装在相应的滑轮轴孔(C1‑2‑1)中,上滑轮(C4)通过轴承安装在上滑轮轴(C2)上,下滑轮(C5)通过轴承安装在下滑轮轴(C3)上,钢丝(C6)的下端先绕过下滑轮(C5)再绕过上滑轮(C4)后与钢丝固定件(C8)连接,钢丝(C6)的上端绕过导向滑轮(C7)后与弹簧下压板(C10)连接,一组平衡弹簧(C11)的下端与弹簧下压板(C10)连接,一组平衡弹簧(C11)的上端与弹簧上压板(C12)连接,导向滑轮(C7)固装在导向滑轮座(C9)中。 |
地址 |
150001 黑龙江省哈尔滨市南岗区西大直街92号 |