一种新型航拍四旋翼飞行装置

摘要

本实用新型公开了一种新型航拍四旋翼飞行装置，包括控制器、姿态传感器、电子调速器模块、无刷电机、图像采集模块、存储模块和遥控器，控制器中移植入uCOS‑II操作系统，通过姿态传感器采集姿态数据，并经过滤波、四元数、欧拉角转换，最终转换为姿态角，将其送入控制器，装置以串级PID作为主要控制算法保证四旋翼的平衡并控制其姿态，航拍数据以MP4格式存入SD卡中，遥控器包括遥控发射机和遥控接收机，实现无线控制。本实用新型设计新颖，功能实用，可以通过遥控器控制四旋翼飞行装置的姿态及航拍的起止，同时可以将所拍摄的视屏数据存入SD卡便于查看，具有良好的推广价值。

主权项

一种新型航拍四旋翼飞行装置，包括控制器、姿态传感器、电子调速器模块、无刷电机、图像采集模块、存储模块和遥控器，姿态传感器、图像采集模块和存储模块均与控制器相连，控制器通过连接的电子调速器模块控制无刷电机，控制器中移植入uCOS‑II操作系统，通过姿态传感器采集姿态数据，并经过滤波、四元数、欧拉角转换，最终转换为姿态角，将其送入控制器，装置以串级PID作为主要控制算法，将遥控器的数据经过转换作为串级PID外环期望值，将传感器测得角速度及角度分别作为内外环的控制量，最后将串级PID的输出值经过融合作为四旋翼飞行装置中电子调速器模块的输入量，进而控制无刷电机，保证四旋翼的平衡并控制其姿态，同时通过图像采集模块将采集的视屏数据送入控制器经过滤波处理，将其以MP4格式存入存储模块中，用于计算机查看所拍摄的视屏，遥控器包括遥控发射机和遥控接收机，遥控接收机连接控制器，用户操作遥控发射机，实现无线控制。