一种基于力补偿的非圆零件去毛刺机器人

摘要

本实用新型涉及一种基于力补偿的非圆零件去毛刺机器人，属于液压传动检测技术领域。该机器人包括机架、工件装夹工装以及控制电路，机架上安装垂向移动安装板，导向立柱与垂向移动安装板构成垂向移动副，垂向移动安装板上安置水平移动安装板，控制电路的轨迹控制输出端分别接Y轴和X轴伺服运动装置的受控端；水平移动安装板上安置可伸缩磨头以及补偿轴运动装置，磨头的伸缩方向朝工件装夹工装方向且与水平移动安装板的移动方向垂直；补偿轴运动装置包括伺服电缸，伺服电缸的伸出端与弹簧导杆同轴，安装座的两侧分别装有前弹簧和后弹簧，前弹簧的前端装有预紧件，后弹簧与伺服电缸的伸出端衔接；拉压力传感器的信号输出端通过控制电路接伺服电缸的受控端。

主权项

一种基于力补偿的非圆零件去毛刺机器人，包括具有导向立柱的机架、安置在机架上的工件装夹工装以及控制电路，所述机架上安装Y轴伺服运动装置驱动的垂向移动安装板，所述导向立柱与垂向移动安装板构成垂向移动副，所述垂向移动安装板上安置X轴伺服运动装置驱动的水平移动安装板，所述控制电路的轨迹控制输出端分别接Y轴伺服运动装置和X轴伺服运动装置的受控端；其特征在于：所述水平移动安装板上安置通过滑动座板与之构成水平移动副的可伸缩磨头以及补偿轴运动装置，所述磨头的伸缩方向朝工件装夹工装方向且与所述水平移动安装板的移动方向垂直；所述补偿轴运动装置包括安置在水平移动安装板上的伺服电缸，所述伺服电缸的伸出端与通过安装座滑动支撑在滑动座板上的弹簧导杆同轴，所述安装座的两侧分别装有套在弹簧导杆上的前弹簧和后弹簧，所述前弹簧的前端装有预紧件，所述后弹簧通过拉压力传感器与伺服电缸的伸出端衔接；所述拉压力传感器的信号输出端通过控制电路接伺服电缸的受控端。