一种载重式机械臂

摘要

本发明公开了一种载重式机械臂，包括液压驱动泵，液压驱动泵连接有定向机构，定向机构连接有末端执行器，所述定向机构包括一个主液压流道，主液压流道连接有至少两个分支流道和一个泄压旁路，每个分支流道内设置有一个调压阀，分支流道包括由进液端至出液端依次串联设置的第一流段、第二流段和第三流段，第一流段的内壁设置有螺纹槽，第二流段为椭球形，调压阀设置在第二流段内，第三流段包括若干个相切连接的弧形段，每个弧形段进口与出口的切线夹角小于30°；每个分支流道的末端连接有一个活塞杆，活塞杆铰接至末端执行器上。本发明能够改进现有技术的不足，简化了驱动机构，提高了机械臂的定位能力。

主权项

一种载重式机械臂，包括液压驱动泵(1)，液压驱动泵(1)连接有定向机构(2)，定向机构(2)连接有末端执行器(3)，其特征在于：所述定向机构(2)包括一个主液压流道(4)，主液压流道(4)连接有至少两个分支流道(5)和一个泄压旁路(6)，每个分支流道(5)内设置有一个调压阀(7)，分支流道(5)包括由进液端至出液端依次串联设置的第一流段(8)、第二流段(9)和第三流段(10)，第一流段(8)的内壁设置有螺纹槽(11)，相邻的两个分支流道(5)的螺纹槽(11)方向相反，第二流段(9)为椭球形，调压阀(7)设置在第二流段(9)内，第三流段(10)包括若干个相切连接的弧形段，每个弧形段进口与出口的切线夹角小于30°；每个分支流道(5)的末端连接有一个活塞杆(12)，活塞杆(12)铰接至末端执行器(3)上；所述相邻两个分支流道(5)的进液端之间设置有弧形导流面(13)，弧形导流面(13)的凸起方向与液压油的流向相反；所述第一流段(8)、第二流段(9)和第三流段(10)的最大内径之比为2:3:1。