一种智能上甑机器三轴式多维驱动机构

摘要

本实用新型涉及一种智能上甑机器三轴式多维驱动机构，智能上甑机器人包括基座、立架、升降架、一级送料臂、二级送料臂、竖直送料臂以及缓冲送料臂，立架与基座之间安装有驱动转盘，该驱动转盘带动立架进行转动；一级送料臂与二级送料臂之间安装有转动控制装置，控制二级送料臂进行水平往复摆动，在二级送料臂与竖直送料臂之间安装转动控制装置，控制竖直送料臂进行自动转轴。本机器人基于刚柔动力学、柔性机器人动态仿真、空间动态测量及系统刚度研究、非线性控制策略的研究等内容。可精准控制，能够实现洒料薄、柔、匀，提升出酒率。达到轻撒薄铺、见气洒料、洒料点准确、醋面要平以形成松散均匀的微孔结构。

主权项

一种智能上甑机器三轴式多维驱动机构，智能上甑机器人包括基座、立架、升降架、一级送料臂、二级送料臂、竖直送料臂以及缓冲送料臂，在基座上端竖直安装里有立架，立架上驱动安装有一升降架，在升降架内水平悬臂式安装有一级送料臂，该一级送料臂的悬臂端安装有二级送料臂的一端，二级送料臂的另一端下方安装有竖直送料臂的上端，竖直送料臂下端水平安装有缓冲送料臂，其特征在于：立架与基座之间安装有驱动转盘，该驱动转盘带动立架进行转动；一级送料臂与二级送料臂之间安装有转动控制装置，控制二级送料臂进行水平往复摆动，在二级送料臂与竖直送料臂之间安装转动控制装置，控制竖直送料臂进行自动转轴。