CONTROL INPUT ACCURACY FOR TELEOPERATED SURGICAL INSTRUMENT

摘要

적어도 하나의 원격 수술 조작 기기를 가지는 환자 측 카트를 가지는 수술 시스템으로서, 상기 적어도 하나의 원격 수술 조작 기기는 복수의 이펙터 컴포넌트를 가진 수술 엔드 이펙터를 포함한다. 트랜스미션이 모터에 결합된다. 동력 전달 라인(drive train)은 적어도 제1 이펙터 동력 전달 라인과 제2 이펙터 동력 전달 라인을 포함한다. 컨트롤러가 상기 트랜스미션을 제어하기 위한 적어도 하나의 프로세서를 포함한다. 상기 컨트롤러는: 상기 제1 이펙터 동력 전달 라인으로부터 상기 제2 이펙터 동력 전달 라인으로 상기 모터의 커플링을 시프트하기 위해 캠 샤프트를 회전하면서 상기 제2 이펙터 동력 전달 라인의 출력 기어를 잠금하고; 상기 출력 기어가 제1 토크를 이용하여 상기 잠금된 출력 기어를 구동시킴으로써 정렬되는지를 판정하고; 상기 출력 기어가 제2 토크를 이용하여 상기 잠금된 출력 기어를 구동시킴으로써 적절하게 제동되는지를 판정하고; 상기 잠금은 상기 출력 기어로부터 맞물림해제되고; 및 모터를 이용하여 상기 제2 이펙터 동력 전달 라인을 구동함으로써 방법을 수행한다.