使用多局部力反馈提供全局6个自由度运动效果的方法

摘要

本发明涉及一种用于为触觉设备自动产生力反馈数据的方法和设备，以提供模拟的六个自由度(6‑DoF)的运动。确定与要模拟的运动相对应的三维加速度分量。确定与要模拟的运动相对应的三维速度分量。确定用于控制至少三个力反馈设备的控制信号，其中三个力反馈设备中的每个力反馈设备向与该力反馈设备相关联的固定点提供三维力作用，所述三个力反馈设备被设置在相对彼此限定的位置处，所述三个固定点限定一个几何平面。

主权项

一种为触觉设备自动产生力反馈数据的方法，力反馈提供模拟的六个自由度的运动，其特征在于，所述方法包括：‑确定与要模拟的运动相对应的三维加速度分量；‑确定与要模拟的运动相对应的三维角速度分量；‑确定用于控制三个力反馈设备(H，RA，LA)的控制信号，其中所述三个力反馈设备(H，RA，LA)中的每个力反馈设备向与该力反馈设备相关联的固定点(2)提供三维力作用(10，11)，所述三个力反馈设备(H，RA，LA)被设置在相对彼此限定的位置处，三个固定点限定一个几何平面。