连杆动作装置

摘要

本发明的课题在于提供一种连杆动作装置，其整体紧凑，并且可进行精密的、范围广的动作范围的动作，而且不损伤穿过连杆机构的内侧的空间的线材，另外可抑制伴随线材的弯曲而引起的对装置的负担。前端侧的连杆枢毂经由三组以上的连杆机构，以可变更姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂。各连杆机构由基端侧的端部连杆部件、前端侧的端部连杆部件以及中间连杆部件构成。在各连杆枢毂之间设置线材，该线材的两端在位于连杆枢毂中心轴上的线材保持点处被保持。如果将在连杆枢毂相互平行的状态下的从中点到各球面连杆中心的距离设为D、将从球面连杆中心到线材保持点的距离设为H，在此场合，H＝0.5×D的关系成立。

主权项

一种连杆动作装置，其中：前端侧的连杆枢毂经由三组以上的连杆机构，以能变更姿势的方式连接于基端侧的连杆枢毂，上述各连杆机构分别由基端侧的端部连杆部件、前端侧的端部连杆部件以及中间连杆部件构成，该基端侧的端部连杆部件的一端以能旋转的方式连接于上述基端侧的连杆枢毂上，该前端侧的端部连杆部件的一端以能旋转的方式连接于上述前端侧的连杆枢毂上，该中间连杆部件的两端分别以能旋转的方式连接于该基端侧和前端侧的端部连杆部件的另一端上，在上述各连杆机构中，通过直线表示该连杆机构的几何学模型为如下形状：相对上述中间连杆部件的中间部的基端侧部分和前端侧部分对称，上述基端侧的连杆枢毂和上述各基端侧的端部连杆部件的各旋转对偶中心轴分别在基端侧的球面连杆中心处相互交叉，上述前端侧的连杆枢毂和上述各前端侧的端部连杆部件的各旋转对偶中心轴分别在前端侧的球面连杆中心处相互交叉；该连杆动作装置包括基端侧的连杆枢毂中心轴、前端侧的连杆枢毂中心轴、基端侧的线材保持点以及前端侧的线材保持点，在上述基端侧和前端侧的连杆枢毂相互平行的状态下，该基端侧的连杆枢毂中心轴为通过上述基端侧的连杆枢毂的上述球面连杆中心并且朝向上述前端侧的连杆枢毂的上述球面连杆中心延伸的轴线，该前端侧的连杆枢毂中心轴为通过上述前端侧的连杆枢毂的上述球面连杆中心并且朝向上述基端侧的连杆枢毂的上述球面连杆中心延伸的轴线，该基端侧的线材保持点位于上述基端侧的连杆枢毂中心轴上，并且位于从上述基端侧的球面连杆中心起更加远离上述前端侧的球面连杆中心的一侧，该前端侧的线材保持点位于上述前端侧的连杆枢毂中心轴上，并且位于从上述前端侧的球面连杆中心起更加远离上述基端侧的球面连杆中心的一侧，在上述基端侧的连杆枢毂和上述前端侧的连杆枢毂之间设置线材，该线材的两端在上述基端侧和前端侧的线材保持点处被保持，如果分别将在上述基端侧和前端侧的连杆枢毂相互平行的状态下的从上述基端侧和前端侧的球面连杆中心的中点到上述各球面连杆中心的距离设为D，将从基端侧和前端侧的上述球面连杆中心到上述基端侧和前端侧的线材保持点的距离设为H，在此场合，H＝0.5×D的关系成立。