| 发明名称 | 基于六维力传感器的碰撞位置感知方法 | ||
| 摘要 | 本发明涉及基于六维力传感器的碰撞位置感知方法，包括以下步骤：在机械臂的第一关节与基座之间安置六维力传感器；将六维力传感器反馈的力和力矩信息代入含有重力补偿和动力学补偿的力分析总体方程，得到碰撞点的作用力和力矩；根据碰撞点的作用力和力矩得到碰撞点在基坐标系的位置。本发明可快速、方便、准确地实现机械臂上点接触的位置信息计算，使机器人具有更强的环境适应能力。 | ||
| 申请公布号 | CN106182087A | 申请公布日期 | 2016.12.07 |
| 申请号 | CN201510221946.5 | 申请日期 | 2015.05.04 |
| 申请人 | 中国科学院沈阳自动化研究所 | 发明人 | 冷雨泉;张会文;张阳;张伟;何旭;刘玉旺;骆海涛;陈正仓;蔺兆宝;付明亮 |
| 分类号 | B25J19/02(2006.01)I;G01B21/00(2006.01)I;G01L5/16(2006.01)I | 主分类号 | B25J19/02(2006.01)I |
| 代理机构 | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人 | 许宗富;周秀梅 |
| 主权项 | 基于六维力传感器的碰撞位置感知方法，其特征在于包括以下步骤：1)在机械臂的第一关节与基座之间安置六维力传感器；2)将六维力传感器反馈的力和力矩信息代入考虑机械臂重力和运动学影响的力分析总体方程，得到碰撞点的作用力和力矩；3)根据碰撞点的作用力和力矩得到碰撞点在基坐标系的位置。 | ||
| 地址 | 110016 辽宁省沈阳市东陵区南塔街114号 | ||