一种海底管道三维地理坐标测量方法

摘要

本发明公开了一种海底管道三维地理坐标测量方法，所述测量方法包括以下步骤：将三分量磁传感器和加速度传感器固定在球形内检测器里的任意位置，将球形内检测器投管巡检，测量管道内磁场和加速度，巡检完毕，将球形内检测器记录的磁场信号下载到上位机，进行数据处理；计算球形内检测器里程；构建转换矩阵；对磁场做坐标变换；求解第j个数据子集所对应的管道的3D走向；计算管道3D地理坐标，利用管道端点3D地理坐标对初步计算的管道3D地理坐标进行校准。本发明实现了在没有任何辅助定位方法(如GPS、地面标记器)的前提下，利用球形内检测器进行全管线、短周期、低成本、便捷的海底管道三维地理坐标测量。

主权项

一种海底管道三维地理坐标测量方法，其特征在于，所述测量方法包括以下步骤：将三分量磁传感器和加速度传感器固定在球形内检测器里的任意位置，将球形内检测器投管巡检，测量管道内磁场和加速度，巡检完毕，将球形内检测器记录的磁场信号下载到上位机，进行数据处理；计算球形内检测器里程；构建转换矩阵；对磁场做坐标变换；求解第j个数据子集所对应的管道的3D走向；计算管道3D地理坐标，利用管道端点3D地理坐标，对初步计算的管道3D地理坐标进行校准。