一种太阳能芒果采摘机

摘要

本实用新型公开的一种太阳能芒果采摘机，属于新能源机械装备的技术领域，包括底板、太阳能发电系统、剪叉式升降机构、旋转机构、摆动机构、伸缩机构、柔性末端执行器和芒果收集栏。太阳能发电系统为采摘机提供电能，剪叉式升降机构用于满足不同高度芒果的采摘，旋转机构用于满足不同方位芒果的采摘，摆动机构用于保障芒果采摘的灵活性，伸缩机构用于满足不同距离芒果的采摘，柔性末端执行器用于完成对芒果的夹持和剪断。本实用新型针对海南地区丰富的太阳能和繁重的芒果采摘工作，设计了太阳能芒果采摘机，具有结构灵活、安装方便的特点，能满足不能方位、不同高度和不同距离芒果的采摘，提高芒果采摘效率。

主权项

一种太阳能芒果采摘机，包括底板（1）、太阳能发电系统（2）、剪叉式升降机构（3）、旋转机构（4）、摆动机构（5）、伸缩机构（6）、柔性末端执行器（7）和芒果收集栏（8），其特征在于：所述太阳能发电系统（2）包括太阳能电池板（21）、蓄电池（22）和逆变器（23）；所述剪叉式升降机构（3）包括工作平台（31）、支撑杆A（32）、支撑杆B（33）、液压缸A（34）、支撑杆C（35）、驱动杆（36）、短连杆（37）和支撑杆D（38）；所述旋转机构（4）包括外置伺服电机（41）、一级减速箱（42）、齿轮A（43）、齿轮B（44）、齿轮C（45）、内齿圈（46）、旋转座（47）、行星架（48）、行星轮（49）、阶梯轴（410）、太阳轮（411）和底座（412）；所述摆动机构（5）包括伺服电机（51）、联轴器（52）、圆锥滚子轴承（53）、直齿锥齿轮A（54）、角接触轴承（55）、转轴（56）、轴套（57）、直齿锥齿轮B（58）和谐波减速器（59）；所述伸缩机构（6）包括液压缸B（61）和液压伸缩杆（62）；所述柔性末端执行器（7）包括夹持机构（71）和果柄剪断机构（72），所述夹持机构（71）包括连杆A（711）、平行四边形连杆机构（712）、调节螺母（713）、弹簧（714）、夹持手（715）、螺栓（716）、固定座（717）、固定板（718）、推杆A(719)和液压缸C(7110)，所述果柄剪断机构（72）包括液压缸D（721）、推杆B（722）、连杆B（723）、剪刀（724）和支撑板（725）。