| 摘要 |
【課題】把持可能な部品数を増加させつつ、把持成功率は高めること。【解決手段】把持可否判定方法において、アプローチ点から把持点までハンドを移動させ把持対象物を把持するまでのハンド通過領域内の３次元点群と把持対象物の把持成否とを対応付けたサンプルデータを取得し、ハンド通過領域内の３次元点群のｉ番目点をｐｉとし、点ｐｉをアプローチ方向に伸ばした直線とハンド通過領域の境界との交点の内、点ｐｉから最も遠い点との距離をｈ（ｐｉ）とし、点ｐｉからハンドの把持方向に伸ばした直線とハンド通過領域の境界との交点の内、点ｐｉから最も近い点との距離をｄ（ｐｉ）とし、ｈ（ｐｉ）、ｄ（ｐｉ）及びｎの値が小さい方が把持成功率が高いと仮定し、サンプルデータと距離ｈ（ｐｉ）及びｄ（ｐｉ）とに基づき算出した特徴ベクトルから識別器を生成し、この識別器を用いて把持対象物の把持可否を判定する。【選択図】図４ |
