| 摘要 |
【課題】対象物体の位置及び姿勢の検出において、高速処理が可能で頑健性が大である検出方法及び検出システムを提供する。【解決手段】観測方向から撮像した対象物体を含む３次元画像に基づいて、該対象物体の位置及び姿勢を検出する方法において、観測方向に対する尾根線を、３次元画像と対象物体の３次元形状モデルとの点対応を求める際の特徴として用いる。３次元画像の前記尾根線の点群と３次元形状モデルの前記尾根線の点群との、最近傍点探索と剛体座標変換を求める処理を繰り返して実施する。点対応は、対象物体の主方向を推定して得た軸方向に基づいて行うことが好ましい。【選択図】図１ |
