Antriebsvorrichtung für ein führerloses Transportfahrzeug, Verfahren zur Steuerung und führerloses Transportfahrzeug

摘要

Die Erfindung betrifft Antriebsvorrichtung für ein führerloses Transportfahrzeug, ein Verfahren zur Steuerung einer solchen sowie ein Führerloses transportfahrzeug, welches eine solche Antriebsvorrichtung aufweist und ausgebildet ist das Verfahren zur Steuerung auszuführen. Es ist vorgesehen, dass die Antriebsvorrichtung (10) umfasst: – eine Grundplatte (11), – zumindest drei auf der Grundplatte (11) angeordnete Kugeln (14), – jeweils zwei zu einer Kugel (14) gehörige Antriebseinheiten (12), welche ein Antriebselement (122) sowie einen Motor (121) aufweisen und entlang eines die Kugel (14) umlaufenden Kreises und zueinander in einem Winkel im Bereich von 45° bis 175° auf der Grundplatte (11) angeordnet sind, wobei die Antriebseinheit (12) eingerichtet ist, einen Drehimpuls auf die Kugel (14) zu übertragen und der Drehimpuls orthogonal zu einer Oberfläche der Grundplatte (11) gerichtet ist.