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Fahrstabilitätseinrichtung für ein Fahrzeug (1) mit mindestens vier Rädern, einem Sensor (613), der ein Drehratensignal erzeugt, einem Sensor (322, 323), der ein Querbeschleunigungssignal erzeugt, einem Sensor (612), der ein Lenkwinkelsignal erzeugt, Raddrehzahlsensoren, die Drehbewegungssignale der Räder (601,602, 603, 604) erzeugen, und ein ABS-Regelsystem (7) und ein ASR-Regelsystem (8) und ein GMR-Regelsystem (10), welche verbunden sind mit den Sensoren, wobei in jedem ABS-, ASR- und GMR-Regelsystem (7, 8, 10) fahrstabilisierende Bremsdruckvorgaben (psoll) individuell für die einzelnen Räder (601,602, 603, 604) nach eigenen Regelstrategien und zusätzlich im ASR- (8) und im GMR-Regelsystem (10) parallel Vorgaben für ein Motormoment (Msoll) erzeugt werden, die Prioritätsschaltungen (3, 4) zugeführt werden, welche mit den Regelsystemen (7, 8, 10) verbunden ist, wobei die Prioritätsschaltungen (3) entscheiden, welchem Regler (7, 8, 10) der Vorrang zu geben ist und unter Berücksichtigung des Fahrerwunsches die fahrstabilisierenden Bremsdruckvorgaben (psoll) mindestens eines Regelsystems (7, 8, 10) an den einzelnen Rädern (601, 602, 603, 604) oder fahrstabilisierenden Motormomentvorgaben (Msoll) mindestens eines Regelsystems (7, 8, 10) über das Motormanagement (6) umsetzen oder die fahrstabilisierenden Bremsdruckvorgaben (psoll) von mindestens zwei Regelsystemen (7, 8, 10) überlagert an den einzelnen Radbremsen (605, 606, 607, 608) umsetzen. |
