Verfahren zum Erzeugen einer Umgebungskarte einer Umgebung eines Kraftfahrzeugs anhand eines Bilds einer Kamera, Fahrerassistenzsystem sowie Kraftfahrzeug

摘要

Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Erzeugen einer Umgebungskarte (21) einer Umgebung (8) eines Kraftfahrzeugs (1), bei welchem mittels einer Auswerteeinrichtung (3) von einer Kamera (4) des Kraftfahrzeugs (1) zumindest ein Bild (17) von der Umgebung (8) empfangen wird und in der Umgebungskarte (21) anhand des zumindest einen Bilds (17) ein Freiraum (12) bestimmt wird, welcher einen Teil der Umgebung (8) innerhalb eines Erfassungsbereichs (13) der Kamera (4) beschreibt, der frei von Hindernissen (9) für das Kraftfahrzeug (1) ist, wobei mittels der Auswerteeinrichtung (3) in dem zumindest einen Bild (17) zumindest ein Bereich (25) erkannt wird, der mit dem Kraftfahrzeug (1) befahrbar ist, in der Umgebungskarte (21) zumindest ein Grenzelement (22) bestimmt wird, welches eine räumliche Begrenzung (20, 35, 40) des zumindest einen erkannten Bereichs (25) beschreibt, und der Freiraum (12) anhand des zumindest einen Grenzelements (22) definiert wird.