| 摘要 |
【課題】 配線の負担を軽減し、装置の大型化や複雑化を回避する。【解決手段】 基台（第１リンク）１１から第３手首要素（第７リンク）１７まで縦続的に連結された６軸のマニピュレータ本体１０Ａは、第１関節乃至第６関節２１乃至２６を独立して駆動する第１乃至第６電動モータ３１乃至３６が関節近傍のリンクに搭載されている。また第１乃至第６電動モータ３１乃至３６を個別に制御する第１乃至第６モータ制御部７１乃至７６が制御対象の電動モータに近接するリンク上に設置されている。本体１０Ａの外部に設置された制御装置５０Ａには関節毎の位置指令を生成する位置指令生成部５１Ａとモータ動力電源部５２が装備されており、各々、本体１０Ａの基部側から先端近くまで配設されたケーブル８０、９０により各第１乃至第６モータ制御部７１乃至７６にバス型接続されている。【選択図】 図３ |
