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Elektromotor-Controller, zum Steuern eines Elektromotors (2), der ausgebildet ist, um einen angetriebenen Körper (4) einer Werkzeugmaschine oder Industriemaschine anzutreiben, wobei der angetriebene Körper (4) und der Elektromotor (2) durch eine Kupplungswelle (6) miteinander gekoppelt sind, welche Resonanzeigenschaften einschließlich einer Feder aufweist, in einem Servosystem einschließlich einer Kugelumlaufspindel und/oder eines Verzögerers, das als Modell eines Drehmoments aus Trägheit, Reibung und einer Federkonstante der Bewegung des angetriebenen Körpers geschätzt ist, und der Controller umfasst: eine Befehlseinheit, die ausgebildet ist, um einen M-Folgen-Befehl oder einen Sinusbefehl zu einem Positionsbefehl, einem Geschwindigkeitsbefehl oder einem Drehmomentbefehl des Controllers zu addieren; eine Stromwert-Erfassungseinheit, die ausgebildet ist, um in jeder Abtastperiode einen derzeitigen Stromwert zu erfassen, der durch den Elektromotor (2) fließt; eine Eingabedrehmoment-Berechnungseinheit, die ausgebildet ist, um einen Eingabedrehmomentwert für den angetriebenen Körper (4) abhängig vom dem Stromwert und einer Drehmomentkonstante des Elektromotors (2) zu berechnen; eine Geschwindigkeits-Erfassungseinheit, die ausgebildet ist, um in jeder Abtastperiode eine Geschwindigkeit des Elektromotors (2) zu erfassen; eine Kopplungsdrehmoment-Berechnungseinheit, die ausgebildet ist, um einen Kopplungsdrehmomentwert eines Kopplungsdrehmoment zu berechnen, welches durch eine Differenz der Bewegung des Elektromotors (2) und der Bewegung des angetriebenen Objekts (4) entsteht, abhängig von: einer Differenz zwischen der Geschwindigkeit, die die Geschwindigkeits-Erfassungseinheit während der momentanen Abtastperiode erfasst, und einer Geschwindigkeit, die die Geschwindigkeits-Erfassungseinheit während einer vorhergehenden Abtastperiode erfasst, einer Trägheit des Elektromotors (2) und dem Eingabedrehmomentwert, den die Eingabedrehmoment-Berechnungseinheit berechnet; eine Berechnungseinheit für ein geschätztes Kopplungsdrehmoment, die ausgebildet ist, um ... |
