作業車両及び作業車両の制御方法

摘要

シャトル動作判定部は、前後進操作部材の位置に対応する方向と車両の進行方向とが異なる場合に、車両がシャトル動作中であると判定する。目標入力軸トルク決定部は、目標入力軸トルクを決定する。目標出力軸トルク決定部は、シャトル動作が開始されると、前進用クラッチと後進用クラッチとの接続及び切断状態がシャトル動作の開始前の状態に維持された状態で、車両を減速させる減速力が動力伝達装置の出力軸で生じるように、目標出力軸トルクを決定する。トルクバランス情報は、記憶部に記憶されており、動力伝達装置でのトルクの釣り合いを満たすように目標入力軸トルクと目標出力軸トルクとの関係を規定する。指令トルク決定部は、目標入力軸トルクと目標出力軸トルクとから、トルクバランス情報により、モータへの指令トルクを決定する。