马达系统、马达以及机械臂装置

摘要

本发明涉及马达系统、马达以及包括它的机械臂装置。根据本发明，提供一种包括齿条的马达，该齿条在其上具有与多个接合元件接合的周期性表面。通过以周期性和时移的方式朝向表面结构驱动接合元件来回运动，可产生线性运动。

主权项

一种马达系统，包括：马达，具有：‑齿条构件，在所述齿条构件的表面上设置有一种结构，所述结构具有齿轮元件的在至少两个维度上的周期性布置；‑齿构件，所述齿构件容纳关于所述至少两个维度中的一个维度所布置的一组多个致动器，所述一组多个致动器中的每个致动器均包括接合元件和驱动单元，所述接合元件被成形为用于接合所述齿轮元件，所述驱动单元用于驱动所述接合元件相对于所述周期性布置来回运动，其中，所述接合元件至少在朝向所述齿轮元件运动的部分期间接合所述齿轮元件，以促使所述齿条构件与所述齿构件之间在所述至少两个维度中的所述一个维度上产生相对运动，并且其中，所述一组多个致动器中的每个致动器被定位为间隔开，从而以其不同的减小相位接合所述周期性布置；控制单元，所述控制单元用于周期性控制所述一组多个致动器中的每个致动器的每个驱动单元以相对于彼此时移的方式运行，其中，对于所述至少两个维度中的每个维度，所述马达包括所述一组多个致动器。