一种SCARA机器人标定方法

摘要

本发明涉及机器人零位标定技术领域，尤其一种SCARA机器人标定方法，包括以下步骤：在SCARA机器人末端法兰上安装激光反射装置，使SCARA机器人各单轴分别做旋转运动，同时利用激光三坐标测量装置得到以旋转中心为圆心的圆周上的点，拟合成圆周，同时得到圆心位置和旋转平面；作出通过各轴圆心并垂直于旋转平面的各轴轴线，同时作出通过第一轴圆心垂直于第一轴轴线的平面，其他各轴轴线和此平面的交点为新圆心，各相邻两轴在此面上的交点分别连线，相邻连线的夹角为零位误差，对零位误差的补偿即为零位标定；利用激光三坐标测量装置，相对仅靠机械标定工件配合的方法，零位标定结果容易保证，机器人绝对精度更准确。

主权项

一种SCARA机器人标定方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一，在SCARA机器人末端法兰上安装激光反射装置，使SCARA机器人各单轴分别做旋转运动，同时利用激光三坐标测量装置得到以旋转中心为圆心的圆周上的点，拟合成圆周，同时得到圆心位置和旋转平面；步骤二，作出通过各轴圆心并垂直于旋转平面的各轴轴线，同时作出通过第一轴圆心垂直于第一轴轴线的平面，其他各轴轴线和此平面的交点为新圆心，各相邻两轴在此面上的交点分别连线，相邻连线的夹角为零位误差，对零位误差的补偿即为零位标定。