一种SCARA机器人

摘要

本实用新型公开了一种SCARA机器人，由第一旋转关节、第二旋转关节和具有旋转和上下直线运动的复合运动关节组成；其中第一旋转关节带着第二旋转关节和复合运动关节在水平平面内绕着第一旋转关节的转动中心旋转，实现第一个旋转自由度，第二旋转关节带着复合运动关节在水平平面内绕第二旋转关节的转动中心旋转，实现第二个旋转自由度，复合运动关节内的第三伺服电机和第四伺服电机带着滚珠花键轴实现水平平面内的转动和垂直平面内的上下直线运动，实现第三个旋转自由度和直线运动的自由度。本实用新型的整体布局合理、结构简单紧凑、体积小方便安装、拓展功能多方便实用。

主权项

一种SCARA机器人，其特征在于，包括第一旋转关节、第二旋转关节和复合运动关节；所述第一旋转关节的末端安装第二旋转关节，并驱动第二旋转关节转动，第二旋转关节的末端安装复合运动关节，并驱动复合运动关节转动；所述复合运动关节包括第三伺服电机、第四伺服电机、滚珠丝杆、滚珠花键轴和花键套；所述滚珠花键轴的一端安装在滚珠丝杆上，另一端设有真空吸盘，第四伺服电机与滚珠丝杆传动连接，驱动滚珠花键轴上下运动；所述滚珠花键轴穿入花键套内，第三伺服电机与花键套传动连接，驱动滚珠花键轴转动。