发明名称 |
一种采用双伺服电机驱动多连杆机构 |
摘要 |
一种采用双伺服电机驱动多连杆机构,包括底座1、升降机构和俯仰机构、伺服驱动装置;所述升降机构包括第二主动杆18、第三连杆3和第四连杆5,所述第一主动杆15一端通过第九转动副16与底座1连接,另一端通过第八转动副14与第一连杆13一端连接,第一连杆13另一端通过第七转动副12与连接件11的第一端连接,连接件11的第三端通过第三转动副19与第二主动杆18连接,第二连杆9另一端通过第五转动副8与手腕连杆7连接;伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机,分别与第一主动杆15和第二主动杆18连接以驱动其转动。本发明克服了开链结构的驱动电机都需要安装在关节位置的缺点。 |
申请公布号 |
CN106609523A |
申请公布日期 |
2017.05.03 |
申请号 |
CN201611079617.2 |
申请日期 |
2016.11.30 |
申请人 |
广西大学 |
发明人 |
不公告发明人 |
分类号 |
E02F3/30(2006.01)I;E02F3/413(2006.01)I;E02F3/42(2006.01)I |
主分类号 |
E02F3/30(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种采用双伺服电机驱动多连杆机构,其特征在于包括:底座1、升降机构和俯仰机构、伺服驱动装置;所述底座1安装在可移动回转平台上; 所述升降机构包括第二主动杆18、第三连杆3和第四连杆5,所述第二主动杆18一端通过第二转动副17与底座1连接,另一端通过第三转动副19与第四连杆5的第一端连接;所述第三连杆3一端通过第十转动副2与底座1连接,另一端通过第一转动副4与第四连杆5的第二端连接,第四连杆5的第三端通过第四转动副6与手腕连杆7连接;所述俯仰机构包括第一主动杆15、第一连杆13、连接件11和第二连杆9,所述第一主动杆15一端通过第九转动副16与底座1连接,另一端通过第八转动副14与第一连杆13一端连接,第一连杆13另一端通过第七转动副12与连接件11的第一端连接,连接件11的第二端通过第六转动副10与第二连杆9一端连接,连接件11的第三端通过第三转动副19与第二主动杆18连接,第二连杆9另一端通过第五转动副8与手腕连杆7连接;伺服驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机,分别与第一主动杆15和第二主动杆18连接以驱动其转动。 |
地址 |
530004 广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学东路100号 |