校正机器人的手腕部的机构参数的校正装置及校正方法

摘要

本发明提供一种校正机器人的手腕部的机构参数的校正装置及校正方法。校正装置能够以更简单的方式校正手腕部的机构参数。校正装置使用对于离机器人的手前端最近的关节固定在预先决定的位置的目标、设置在机器人周围的摄像装置，来校正表示机器人的手腕部的机构模型的参数。使目标的姿势从预定的初始位置发生变化并生成多个预备位置。将这些预备位置设为起点，计算在拍摄目标而得到的图像上目标相对于摄像装置成为预定位置关系的机器人的终点位置。校正装置根据计算出的终点位置来校正手腕部的机构参数。

主权项

一种校正装置，使用在机器人的手前端被固定在相对于离该手前端最近的关节而预先决定的位置上并且能够通过上述机器人变更位置以及姿势的目标、以及设置在上述机器人的周围的摄像装置，来校正表示上述机器人的手腕部的机构模型的参数，其特征在于，该校正装置具备：预备位置生成部，其将上述目标被配置在上述摄像装置的视野所包含的位置时的上述机器人的位置设为初始位置，将在不变更上述目标的位置而使上述目标的姿势发生变化时得到的上述机器人的多个位置分别生成为多个预备位置；目标检测部，其根据通过上述摄像装置取得的图像上的上述目标的像，取得与上述图像上的上述目标的位置以及上述目标和上述摄像装置之间的距离相关的信息；终点位置存储部，其将上述多个预备位置分别设为起点，在使上述机器人平移，以使通过上述目标检测部检测出的上述目标的位置成为预定的位置，并且上述距离成为预定的距离时，将平移后的上述机器人的位置分别存储为终点；以及参数计算部，其根据通过上述终点位置存储部存储的上述终点的位置来计算上述机构模型的参数。