发明名称 |
一种具有伺服电机驱动的多连杆可变自由度焊接机械臂 |
摘要 |
一种具有伺服电机驱动的多连杆可变自由度焊接机械臂,由底座1、主动杆13、第一连杆15、第一连接件5、第四连杆4、大臂2、手腕连杆6、第二连杆22、第三连杆26、手腕27、焊枪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置23以及第二锁紧装置24组成;所述大臂2通过第一转动副10连接在底座上,所述第一锁紧装置23和第二锁紧装置24分别安装在第七转动副16和第十一转动副19上,伺服驱动装置包括第一伺服电机,与主动杆13连接以驱动其转动;第一锁紧装置23和第二锁紧装置24采用电磁方式进行锁紧。本发明采用连杆传动机构代替液压机构,解决了液压机构容易漏油,机构复杂等缺点,在转动副上采用锁紧装置可以适应不同工况、使用电机的数量小于机构的自由度。 |
申请公布号 |
CN106607655A |
申请公布日期 |
2017.05.03 |
申请号 |
CN201611062709.X |
申请日期 |
2016.11.28 |
申请人 |
广西大学 |
发明人 |
不公告发明人 |
分类号 |
B23K37/02(2006.01)I |
主分类号 |
B23K37/02(2006.01)I |
代理机构 |
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代理人 |
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主权项 |
一种具有伺服电机驱动的多连杆可变自由度焊接机械臂,其特征在于由底座1、主动杆13、第一连杆15、第一连接件5、第四连杆4、大臂2、手腕连杆6、第二连杆22、第三连杆26、、手腕27、焊枪28、伺服驱动装置、第一锁紧装置23以及第二锁紧装置24组成; 所述底座1安装在可移动回转平台上;所述大臂2通过第一转动副10连接在底座上,大臂2另一端通过第三转动副8与手腕连杆6相连接;所述主动杆13通过第五转动副12与底座1连接,另一端通过第六转动副14与第一连杆15连接,第一连杆15通过第七转动副16与第一连接件5连接;所述第一连接件5通过第八转动副17与第二连杆22连接,第二连杆22另一端通过第九转动副7与手腕连杆6连接;所述第四连杆4通过第十三转动副20与底座1相连接,一端通过第十转动副18与第一连接件5相连接,中部通过第十一转动副19与第三连杆26相连接,第三连杆26另一端通过转动副25与大臂2相连接;所述第一锁紧装置23和第二锁紧装置24分别安装在第七转动副16和第十一转动副19上,根据不同工况适时锁紧;伺服驱动装置包括第一伺服电机,与主动杆13连接以驱动其转动;第一锁紧装置23和第二锁紧装置24采用电磁方式进行锁紧。 |
地址 |
530004 广西壮族自治区南宁市西乡塘区大学东路100号 |