水平关节机器人Z和R轴的传动机构

摘要

本实用新型提供一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，包括臂体、传动固定架、第一电机与第二电机、由第一电机驱动的花键轴以及由第二电机驱动的滚珠丝杠；花键轴与滚珠丝杠同轴设置且在滚珠丝杠丝杆内部轴向开设有用于插入花键轴的深沉孔；还包括设置于花键轴上、与滚珠丝杠一端匹配的花键螺母组件；实际操控过程中，通过调整第一电机与第二电机的运行方式，可以分别实现花键轴转动、滚珠丝杠上下运动且转动、以及花键轴不转动、滚珠丝杠上下运动且不自转以及花键轴转动、滚珠丝杠上下不运动且转动三种不同的运行模式，结构简单，成本显著降低。

主权项

一种水平关节机器人Z和R轴的传动机构，其特征在于：包括臂体、设置于臂体上的传动固定架、固定设置于传动固定架上的第一电机与第二电机、由第一电机驱动的花键轴以及由第二电机驱动的滚珠丝杠；所述花键轴与滚珠丝杠同轴设置且在滚珠丝杠丝杆内部轴向开设有用于插入花键轴的深沉孔；还包括设置于花键轴上、与滚珠丝杠一端匹配的花键螺母组件；所述花键螺母组件包括花键螺母以及用于固定花键螺母的花键螺母固定套；第一电机驱动花键轴转动时，通过花键螺母组件的传动，带动滚珠丝杠同时转动；还包括与滚珠丝杠匹配、由第二电机驱动的滚珠丝杠螺母；所述第二电机驱动滚珠丝杠螺母旋转时，由滚珠丝杠螺母与滚珠丝杠配合并驱动滚珠丝杠产生轴向移动；还包括设置于臂体内部的控制器，所述第一电机、第二电机与控制器电性连接。