感知与外部环境的接触的机器人控制装置

摘要

本发明提供一种机器人控制装置(10)，包括：内力推定部(11)，其在机器人臂没有与外部环境接触的状态下，将产生于力传感器(103)的安装部位的力推定为内力；存储部(12)，其在机器人臂的多个关节各自的旋转动作区域的小区域中，将从机器人臂没有与外部环境接触的状态下的力传感器的输出减去由内力推定部推定的内力来作为上述力修正量进行存储；力修正量决定部(13)，其根据存储部而决定与机器人臂的多个关节当前角度对应的力修正量；以及接触力算出部(15)，其从力传感器当前的输出减去由上述内力推定部推定的内力和由上述力修正量决定部决定的上述力修正量，来算出上述机器人臂与外部环境接触的接触力。

主权项

一种机器人控制装置(10)，其对安装有力传感器(103)的多关节机器人(1)进行控制，上述机器人控制装置(10)的特征在于，具备：内力推定部(11)，该内力推定部(11)基于上述机器人的机器人臂(101)以及安装于该机器人臂的前端的手(107)各自的自重、和因上述机器人臂以及上述手各自的动作而产生的惯性力，来将产生于上述力传感器的安装部位的力推定为内力；存储部(12)，该存储部(12)存储力修正量，该力修正量通过将上述机器人臂的多个关节各自的旋转动作区域按照角度分隔为多个小区域，在各个小区域中，从上述机器人臂没有与外部环境接触的状态下的上述力传感器的输出减去上述机器人臂没有与外部环境接触的状态下的由上述内力推定部推定的内力而得到；力修正量决定部(13)，该力修正量决定部(13)根据上述存储部来决定与上述机器人臂的上述多个关节当前的角度对应的力修正量；以及接触力算出部(15)，该接触力算出部(15)从上述力传感器当前的输出减去上述机器人动作时的由上述内力推定部推定的内力和由上述力修正量决定部决定的上述力修正量，从而算出上述机器人臂与外部环境接触的接触力。