步行机器人

摘要

本发明公开了一种步行机器人，包括运载平台，运载平台下表面连接有串并混联结构的机器人腿；串并混联结构的机器人腿包括依次相连接的根部部件、运动平台、转动关节和腿部末端部件。采用仿哺乳动物腿结构设计，机器人的四条腿合理规划生成四足或者四足以上的步行机器人行走步态，可以有效提高步行机器人的能量利用率。本步行机器人还具有结构简单、紧凑，具有更高的可靠性和灵活性。

主权项

一种步行机器人，其特征在于，包括运载平台(1)，所述运载平台(1)下表面连接有串并混联结构的机器人腿；串并混联结构的机器人腿包括依次相连接的根部部件(2)、运动平台(3)、转动关节(4)和腿部末端部件(5)；所述根部部件(2)包括法兰盘(6)、中间约束支链(14)和三个主动运动支链，所述中间约束支链(14)的一端与法兰盘(6)的中心转动连接，所述法兰盘(6)的下表面均匀连接有三个主动运动支链；每个主动运动支链包括根部电机(7)、第一电机架(8)、主动杆(9)和从动杆(10)；所述第一电机架(8)固定在法兰盘(6)的下表面，根部电机(7)固定在第一电机架(8)上，主动杆(9)的一端通过键联接固定在根部电机(7)的转动轴伸出端上，主动杆(9)的另一端通过转轴与从动杆(10)的上端转动连接，从动杆(10)的另一端通过转轴与运动平台(3)转动相连接。