一种3自由度气动串联机械手的关节控制器

摘要

一种3自由度气动串联机械手的关节控制器，计算机作为系统控制器，根据旋转编码器测得的实际转角与设定转角的偏差计算出对比例阀的控制电压，驱动比例阀阀芯从而改变阀口开度控制气缸气体的流入与流出，使转角达到设定值。对关节控制器实施基于动力学模型的前馈动态补偿，以减少甚至消除扰动力矩对系统的影响，对于减小跟踪误差，改善系统动态性能都有着较为理想的效果。

主权项

一种3自由度气动串联机械手的关节控制器，其特征是：所述3自由度气动机械手属于关节串联式开链机器人,机械手由腰、大臂、小臂3个关节组成。