一种用于搬运作业简易型可变自由度机械臂

摘要

一种用于搬运作业简易型可变自由度机械臂，其特征在：包括机架1、大臂13、主动杆3、上臂5、手腕连杆15、真空吸盘9、手腕8、驱动装置、第一锁紧装置6、第二锁紧装置11；所述手腕连杆15通过第五转动副14连接到大臂13上，主动杆3一端通过第一转动副2连接到机架1上，所述第一锁紧装置6、第二锁紧装置11分别装在第三转动副7、第四转动副12上，所述主动杆3由伺服电机驱动。驱动装置由第一伺服电机组成，与主动杆3相连接，对主动杆3进行驱动；第一锁紧装置6、第二锁紧装置11均为电磁锁紧装置。本发明克服了现有机械式搬运机械臂需要配备与连杆机构自由度同等数量的控制电机来进行控制的缺点。

主权项

一种用于搬运作业简易型可变自由度机械臂，其特征在：包括机架1、大臂13、主动杆3、上臂5、手腕连杆15、真空吸盘9、手腕8、驱动装置、第一锁紧装置6、第二锁紧装置11；所述手腕连杆15通过第五转动副14连接到大臂13上，主动杆3一端通过第一转动副2连接到机架1上，另一端通过第二转动副4与上臂5连接；上臂5另一端通过第三转动副7连接到手腕连杆15上；所述第一锁紧装置6、第二锁紧装置11分别装在第三转动副7、第四转动副12上，按照不同工况进行适时锁紧；驱动装置由第一伺服电机组成，与主动杆3相连接，对主动杆3进行驱动；第一锁紧装置6、第二锁紧装置11均为电磁锁紧装置。